d2-1型巡线车外文文献_科学范文

答：巡线小车的巡线原理利用光线传感器检测前方的地面颜色。然后做出调整转弯，保持一直行驶在黑线上就像开车一样，通过方向盘来调整保持车不偏离道路方式一，单光线传感器巡线原理，当小车检测到黑色时，向右转，此时左边的轮子前进，右边的轮子不动。
超出黑色区域后，检测到白色区域，向左转，此时，左边的轮子不动，右边的轮子前进。又回到黑色区域，然后又向右行驶。如此往复。
LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时例如一侧压黑色跑道立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。

答：d2-5型巡线小车安装顺序：
循迹小车沿着黑色跑道自动行驶，光线通过地面反射到光敏电阻上通过检测光敏电阻阻值变化能判断小车，如果检测到是黑色跑道，小车跑偏，电机就会减速甚至停转这一侧的绿色的LED熄灭，驱动小车向相反方向行驶，小车就能沿着跑道行驶了。

答：这样是不可能行得通的。车身抖的厉害，巡线功能特别差。理论可以，但是操作不行。我也曾经这样做过。我没时间给你做程序，但是给你提供我当初解决的思路。
首先消抖程序必须有。检测其检测到线时不要马上执行转弯程序，先延时。延时结束确认触发，在执行相应的命令。
然后转弯处理命令，本人感觉不要等检测不到线了结束转弯命令，而是转弯命令时间极短，0.01s左右，每个单位时间扫描一次黑线，这样不会走离黑线。而且也减少了单片机的运行内存。
在最后，一定要注意速度！我看你的程序是开足马力往前冲的，这样不行，单片机没反应过来就已经结束了。此外轮胎滑动可不由单片机控制。所以一定要控制好车速。最好加上调速程序。思路就是用好驱动器的使能端。调整供电和停止供电比例，即可控制车速。
需要帮助可以追问
答：可能是处理的速度时间延迟有问题，仔细看看。

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